Названа в честь первого в мире космонавта Юрия Алексеевича Гагарина, перед полетом в космос служившего в авиации в нашем Заполярье. Название получила решением Мурманского горисполкома 28 апреля 1961 года. В районе Семеновского озера улица уходит на северо-восток от проспекта Героев-Североморцев и затем идет по крутому гребню сопки параллельно проспекту, заканчиваясь на пересечении с улицей Магомеда Гаджиева. Лишь в северной части улица проходит по ровной территории. Центральная часть улицы является и самой высокой ее частью, хорошим ориентиром здесь может послужить здание Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова (бывшая школа №30).
Основная застройка улицы пришлась на начало 60-х годов прошлого века. Дома здесь большей частью кирпичные пятиэтажные, на пересечении с улицей Виктора Миронова стоит 9-этажный панельный дом, построенный в середине 70-х годов. На рубеже 80-х годов построен жилой массив в виде скобы из примыкающих друг к другу панельных девятиэтажек, стоящих на краю скального обрыва.
От этой группы домов к проспекту Героев-Североморцев спускается многомаршевая деревянная лестница. Еще одна такая лестница расположена немного севернее. В январе 1963 года на улице открылся детский сад №62 (ул. Гагарина, д.9, корп.1). А в апреле следующего года у Семеновского озера впервые открылись двери детского сада № 73 «Красная шапочка» ( ул. Гагарина, д.10). Но не обошлось в истории улицы и без трагических случаев. 19 марта 1992 года одиннадцать человек пострадали в результате пожара в общежитии рыбокомбината по адресу: ул. Гагарина. 1а.
Среди них оказались двое детей - десяти и трех лет. Все пострадавшие, отравившиеся дымом, были доставлены в больницы города. От начальных домов улицы, примыкающих к проспекту Героев-Североморцев в любое время года открывается великолепный вид на Семеновское озеро, ставшее излюбленным местом отдыха для мурманчан.
