Название улица получила 4 января 1932 года в честь советского писателя А.М. Горького, побывавшего в Мурманске тремя годами ранее. До 80-х годов прошлого века улица была вдвое длиннее, начинаясь от памятника 6-ой героической комсомольской батарее. Затем участок ее до проспекта Кирова был переименован в улицу Полярной Дивизии. Сейчас улица уходит от проспекта Кирова вверх по склону Петушиной сопки до здания Мурманской таможни.
Еще четверть века назад улица была застроена почти сплошь деревянными домами. В 90-х годах прошлого века территорию, примыкающую к проспекту Кирова, заняли корпуса МГТУ (Мурманского госудаоственного технического университета). 15 апреля 1995 года было торжественно открыто новое здание Мурманской таможни. Улица постепенно стала менять свой облик. В феврале 2015 года был сдан новый жилой комплекс на 72 квартиры на пересечении улиц Фрунзе и Горького.